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—— 系统测试特点
相较于传统的汽车电控系统，ADAS及自动驾驶系统具有以下特点：
• ADAS及自动驾驶系统的应用场景为驾驶员、车辆、环境构成的闭环系统；
• ADAS及自动驾驶系统与车辆自身性能以及交通环境的特性、驾驶员的安全行为直接相关；
• ADAS及自动驾驶系统需与其他车载控制系统协作；
• ADAS及自动驾驶系统需要多传感器数据采集及处理，数据融合实现环境感知。
由于上述特点，使得ADAS及自动驾驶系统的测试有别于常规车载控制系统测试技术：
• 驾驶员是ADAS及自动驾驶系统的重要环节，驾驶员的主观感觉受周围交通环境的影响很大，常规的测试方法无法提供真实交通环境给驾驶员造成的主观感受；
• 实车路试比较复杂，且与系统的安全性直接相关。真实的道路试验危险系数比较大，而实际道路交通环境可控性比较低，具有很大的不确定性及不可重复性；
• ADAS及自动驾驶系统功能复杂，实际道路试验需要设计大量的场景，工作量巨大，需要大量的人力物力，并需要丰富的实施经验。
—— 系统测试技术
虚拟驾驶测试：
• 基于虚拟驾驶场景及工况进行测试；
• 建立三维的虚拟交通环境和智能车模型运用实时仿真技术进行ADAS功能测试；
• 通过建立模型实现驾驶员在环测试的虚拟测试，分析驾驶员的避撞和驾驶行为特性；
• 可以实现在环测试平台与驾驶员模拟器结合进行驾驶员测试以及主观评价；
• 搭建符合 Euro-NCAP及 ISO标准的交通测试场景。
实车场地测试：
• 基于ADAS及自动驾驶系统的功能制定测试方案；
• 基于ADAS及自动驾驶系统进行目标车辆的集成及改装；
• 测试场景覆盖系统的完整功能；
• 测试场景覆盖不同地域道路、不同天气、不同灯光等工况；
• 全程采集驾驶员操作、路况场景以及总线报文等数据信息。
丰富的传感器模型：
• Camera, fisheye, mono, stereo 摄像头、鱼眼、单目及双目摄像头 ；
• Radar 毫米波雷达；
• Laser and lidar 激光雷达；
• Ultrasonic 超声波雷达；
• V2X sensors 车车/车路通讯传感器。
传感器的参数，比如数量、类型、位置等可由用户自定义配置。摄像头参数包括三维位置、相对于汽车坐标系的三维方向、视野和视景深度。通过传感器模型数据输出，控制算法可以通过语义分割将环境信息分割为12个语义类：道路、车道标线、交通标志、人行道、围栏、标杆、墙、建筑、植被、车辆、行人和其他。
同时仿真软件能够提供与车辆相关的测量，包括车辆相对于世界坐标系（类似于GPS信息）的位置和方向、速度、加速度矢量和碰撞累积的影响。
摄像头传感器图像
 
路径规划算法测试
装备雷达的AEBS系统 |
装备摄像头的LKA系统 |
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